Dès le début de l'humanité, la sexualité occupe une place bien particulière au sein des sociétés. Des règles spécifiques vont encadrer ses pratiques à coup de lois, d'interdits, de tabous. En premier lieu le tabou de l'inceste (hérité de l'évitement animal, bien mieux respecté) réglant le degré minimal de parenté autorisé pour le mariage. Des lois encadrent ensuite la nudité, en lien avec la tolérance à la pudeur. D'autres enfin vont, selon les époques, limiter ou interdire certaines pratiques sexuelles, c'est l'exemple des sodomies et, plus récemment de la masturbation. La médecine va suivre les valeurs sociétales et, par exemple, nommer le sexe « honteux » aux époques où il était censé l'être, c'est-à-dire il y a encore peu. Les dénominations anatomiques en témoignent cependant toujours. L'absence d'enseignement concernant la sexualité en est un autre exemple : aucune question à l'examen national qualifiant, puisque aucun enseignement.
Depuis la libération sexuelle des années 1970, la sexualité a pris une place considérable dans notre société sans que la médecine semble concernée. Toujours aucun enseignement spécifique de sexologie dans le tronc commun des études médicales, rendant les médecins incapables de répondre de façon juste aux questions – de plus en plus fréquentes – de leurs patients sur leur intimité ou la sexualité de leur couple.
On a pu prétendre que si la fécondité, par exemple, était un sujet médical, la sexualité, l'érotisme, et même l'amour, n'étaient pas des objets de la médecine (cf. l'anatomie ignorée du clitoris). Il y a cependant aujourd'hui urgence à ajuster la formation des médecins aux interrogations et inquiétudes de nos contemporains.